4軸ロボットアームの制御
使用ている制御ボードとマイコンについて
- Arduino Nano + 専用I/Oボード
- 動作電圧：5V
- デジタル入出力ピン：14本
- PWMチャンネル：6本（DIOと共用）
- アナログ入力ピン：８本 （距離センサーなどをつなげる）
- 専用I/Oボードにはデジタル入出力とアナログ入力6本を使用する仕様
- Raspberrypi
使用しているソフトウェアについて
- ubuntu MATE (動作が軽いlinux OS）
- ROS （Robot Operating System Ver.18.04）
- RViz ( 3Dロボットシミュレータソフト）
- ROSとの連携も可能
かなりぎこちない動きですが、プログラムで改善できるはずです。
少し重さが気になりますが、左右別々に制御すれば、くーちゃんの両腕になりそうです。
実験で使用したアームロボットは、 SooZooRobo-TECHNO製 です。
